convertMatrixToQuaternion

float w, float x, float y, float z = convertMatrixToQuaternion(float rightX, float rightY, float rightZ, float frontX, float frontY, float frontZ, float upX, float upY, float upZ)

Создаёт кватернион из матрицы вращения.

float rightX, float rightY, float rightZ pitch
float frontX, float frontY, float frontZ roll
float upX, float upY, float upZ yaw

float w, float x, float y, float z кватернион